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05.09.2010, 21:21 Uhr
Greon
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Hallo Huwa,
für die Bewegungssteuerung von Roboter sind aus mathematischer Sicht (ich nehme an, das meinst Du mit Rechenproblemen?) die Koordinatentransformation und die Kurveninterpolation notwendig.
Mittels Koordinatentransformation, welche auf Matrixrechnung basiert, wird die notwendige Positionierung der einzelnen Gelenke (Achsen) errechnet um das Werkzeug / den Greifer (streng genommen den Tool Center Point) an die gewünschte Position im Welt- (xyz-) Koordinatensysten zu bekommen.
Die Kurveninterpolation benötigt man, um den Roboter entlang eine geometrisch definierten Bahn entlang zu positioniern, was in der Praxis aber kaum gemacht wird. Hier verwendet man meist Multi-Point-To-Point Positionierungen, d.h. die Bahn wird über einzelne Punkte definiert.
Ein weiteres Thema wären dann noch Regelungsalgorithmen, die der Bewegungssteuerung untergeordnet sind.
Hilfreiche Quellen fallen mir auf die Schnelle nicht ein, google doch einfach nach den o.g. Stichworten.
Viel Erfolg,
Olaf |
